2025年人形机器人执行器行业发展现状及趋势展望
1、人形机器人行业发展规划
《“十四五”机器人产业发展规划》，产业规模快速增长，年均复合增长率约15%，2020年机器人产业营业收入突破1000亿元，工业机器人产量达21.2万台（套）。技术水平持续提升，运动控制、高性能伺服驱动、高精密减速器等关键技术和部件加快突破，整机功能和性能显著增强。集成应用大幅拓展，2020年制造业机器人密度达到246台/万人，是全球平均水平的近2倍，服务机器人、特种机器人在仓储物流、教育娱乐、清洁服务、安防巡检、医疗康复等领域实现规模应用。到2025年，我国成为全球机器人技术创新策源地、高端制造集聚地和集成应用新高地。一批机器人核心技术和高端产品取得突破，整机综合指标达到国际先进水平，关键零部件性能和可靠性达到国际同类产品水平。机器人产业营业收入年均增速超过20%。形成一批具有国际竞争力的领军企业及一大批创新能力强、成长性好的专精特新“小巨人”企业，建成3～5个有国际影响力的产业集群。制造业机器人密度实现翻番，到2035年，我国机器人产业综合实力达到国际领先水平，机器人成为经济发展、人民生活、社会治理的重要组成部分。
2024年1月，工业和信息化部等七部门《关于推动未来产业创新发展的实施意见》，突破机器人高转矩密度伺服电机、高动态运动规划与控制、仿生感知与认知、智能灵巧手、电子皮肤等核心技术，重点推进智能制造、家庭服务、特殊环境作业等领域产品的研制及应用。
2、执行器行业概况及细分产品介绍
人类对仿生机器人探索已超百年，近年来美日等国不断推进仿生机器人研究，但因成本高昂、智能化和自主化水平、应用场景等原因，截止目前仿生机器人尚未实现大规模商业化应用。驱动技术是各类仿生机器人之间的重要区别之一，主流驱动技术包括液压驱动、气压驱动和电气驱动。电气驱动，即采用机器人机电执行器方案的驱动方式，利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，以获得要求的位置、速度和加速度，具有控制精度高、结构紧凑、噪音低、效率高等优点，更适合通用型仿生机器人向着低成本、高性能方向发展，具备率先产业化的优势。
针对不同的肢体部位，电气驱动技术路线的仿生机器人主要包括旋转和直线两大类执行器。执行器的作用相当于人体的肌肉，驱动关节运动。执行器是高精密的机电一体化结构，用机电的方式模仿人类的关节，又称为关节模组，是人形机器人的核心部件。旋转执行器主要分布于肩髋等需要大角度旋转的关节，直线执行器分布于膝肘等摆动角度不大的单自由度关节、腕踝两个双自由度但是体积紧凑的关节。机器人机电执行器结构精密，由多种机械零部件组成，各核心零部件之间需要进行一体化、参数化耦合设计。按照功能原理与价值量，执行器包括传动装置、驱动装置、感知装置、控制装置等“四大核心零部件”以及制动器与轴承等“辅助零部件”。
执行器包括旋转执行器和线性执行器两大类
资料来源：特斯拉 2022 AI Day、普华有策制图
3、产业链布局与国产化进程
中国在执行器产业链上游的国产化加速，例如国产6级传感器和电子皮肤已初步应用，但在高端核心零部件（如高精度滚珠丝杠）仍依赖进口。不过，国内企业如金力永磁（磁材）、汉威科技（电子皮肤）等已逐步突破技术壁垒，部分领域国产化率提升显著。特斯拉等国际巨头的供应链中，中国企业如拓普集团、三花智控等已参与执行器总成环节，推动本土产业链成熟。
核心零部件 ：
电机：人形机器人主要采用集成度高、运动控制精度高、扭矩输出效率高的无框力矩电机，其普及将带动无框电机市场规模增长。
减速器：旋转执行器普遍采用体积较小的谐波减速器；直线执行器通常选择高负载的 RV 减速器或精密行星减速器。在技术方面，谐波减速器、RV 减速器发展依赖于专业化生产设备和材料等，目前日本哈默纳科、纳博特斯克处于领先地位。
丝杠：作为直线执行器的传动装置，受益于机器人等高端制造领域快速发展，高负载的行星滚柱丝杠具备较大发展潜力。瑞士 Rollvis、GSA，瑞典 SKF，美国 Exlar、Moog 等企业处于领先地位。
编码器：常用于机器人的有光电编码器、磁编码器，目前光电编码器技术更成熟、精度更高，磁编码器理论成本更低，未来前景可观。全球来看，欧美日韩占据主要市场，奥普光电等国产品牌快速崛起。
力传感器：六维力传感器能够检测最完整的三维空间力 / 力矩，是当前研究的重点，其弹性结构体结构设计是技术突破的关键。目前国内仅有宇立仪器、坤维科技等少数企业能够实现量产。
4、执行器行业发展趋势
人形机器人执行器行业发展趋势
资料来源：普华有策
《2025-2031年人形机器人执行器行业市场调研及发展趋势预测报告》涵盖行业全球及中国发展概况、供需数据、市场规模，产业政策/规划、相关技术/专利、竞争格局、上游原料情况、下游主要应用市场需求规模及前景、区域结构、市场集中度、重点企业/玩家，企业占有率、行业特征、驱动因素、市场前景预测，投资策略、主要壁垒构成、相关风险等内容。同时北京普华有策信息咨询有限公司还提供市场专项调研项目、产业研究报告、产业链咨询、项目可行性研究报告、专精特新小巨人认证、市场占有率报告、十五五规划、项目后评价报告、BP商业计划书、产业图谱、产业规划、蓝白皮书、国家级制造业单项冠军企业认证、IPO募投可研、IPO工作底稿咨询等服务。（PHPOLICY：RSYW）