人形机器人关节传动新方向：摆线减速器技术优势与国内产业进展

1、摆线减速器兼具谐波减速器和行星减速器的优势，是人形机器人关节传动的新方向

摆线减速器作为一种结合了谐波减速器与行星减速器优势的传动装置，正逐渐成为人形机器人关节传动的新兴选择。其采用行星传动结构，通过摆线轮与内齿圈的多齿啮合实现高减速比。即便在高减速比与高精度工况下，摆线减速器仍能保持较高的负载能力，但也存在体积与重量相对较大的挑战。因此，尽管其性能可满足人形机器人关节的传动需求，仍需通过针对性优化设计，以进一步提升综合性能，成为更理想的关节解决方案。

摆线减速器的核心竞争力在于其“多齿啮合”特性。相比传统齿轮仅1-2对齿啮合，摆线减速器可实现60%以上的齿同时参与啮合，使载荷分布更为均匀，相同体积下的承载能力较谐波减速器提升300%以上。这一结构特点为其带来以下显著优势：

摆线减速器结构优势

资料来源：普华有策

这些特性使摆线针轮减速器具备大扭矩、高抗冲击性和高传动精度等优点，广泛应用于对可靠性、精度与负载要求较高的工业领域。总体来看，摆线减速器在高减速比与高精度传动中仍能维持较高负载能力，虽在体积与重量方面存在一定局限，但通过结构与材料的优化，有望更好地适配人形机器人关节的性能需求。

2、国内企业布局与技术进展

（1）双环传动

公司在RV减速器基础上实现技术突破，产品尤其适用于人形机器人的膝关节与髋关节，具备高精度、高刚性、高稳定性和大承载能力。通过仿人体关节运动规律构建齿形修正模型，经ANSYS模拟验证，齿轮接触应力均匀性提升40%，磨损显著降低。采用双摆线针轮错位啮合技术，将回差控制于15弧秒（约0.004毫米）。在材料与工艺方面，摆线轮采用20CrMnTiH合金钢，针齿销选用GCr15轴承钢并经贝氏体淬火处理，齿轮表面通过激光焊接WC-Co超硬合金，抗疲劳强度提升50%，达到德国DIN 3990最高标准。

该减速器已应用于优必选Walker X和特斯拉Optimus机器人。2025年第一季度，其RV-80E型号进入特斯拉上海工厂的PVT阶段，为Optimus膝、髋关节提供配套，需通过200万次屈伸循环（相当于人类10年步行）且齿面磨损小于0.005毫米的耐久测试，以及-40℃至85℃温度范围内连续运行1000小时、传动精度衰减不超过5%的环境可靠性验证。

（2）禾川科技

推出Hu-MCS系列轻量化高效摆线关节执行器，专为人形机器人设计，具备如下特点：

兼有高精度与高抗冲击性，低背隙设计可承受瞬时过载；

高爆发扭矩与毫秒级响应，额定与峰值转速适配步态调整与动态平衡场景；

轻量化与高集成度，去除冗余结构，同等扭矩下重量低于传统方案；

高可靠性与稳定性，全生命周期性能衰减低，无需额外传感器即可实现安全交互。

（3）中大力德

公司产品线覆盖广泛，其“摆线针轮精密减速器”曾中标工信部2017工业强基工程，“永磁无刷电机行星齿轮减速机构”被列入国家火炬计划，RV减速器与谐波减速器也入选浙江省首台套名单。作为深耕减速器领域的头部企业，中大力德在设备与工艺方面积累深厚，有望进入人形机器人核心供应链。

（4）豪能股份

在重庆璧山区政府支持下，公司将机器人用高精密减速机纳入长远发展规划，目前已积极开展相关技术研发，涵盖减速机与关节驱动总成。未来拟参与璧山区人工智能机器人项目，共同构建机器人产业生态，推动高精密减速机业务发展。

（5）科盟创新

推出新型轻量化摆线减速机，采用Peek材料实现结构减重，弥补了谐波减速器抗冲击性弱的缺陷。通过小数、多齿数、高减速比设计，实现重量降低73%，扭矩重量比提升51%，传动效率提高至90%。

3、摆线减速器行业发展趋势

摆线减速器行业正迎来高速发展期，主要受人形机器人及工业自动化需求的强劲驱动。该部件因兼具高精度、大扭矩和高可靠性，成为人形机器人下肢、腰髋等重负载关节的理想选择，推动市场持续增长。技术演进围绕轻量化（如采用PEEK材料）、更高精度和更高强度方向发展，同时国产化进程显著加速，以双环传动、中大力德为代表的国内企业突破技术壁垒，逐步切入国际主流供应链。随着规模化生产带来成本下降以及人形机器人产业化逐步落地，摆线减速器有望在更多高端领域获得广泛应用。

《2025-2031年摆线减速器行业市场调研及发展趋势预测报告》涵盖行业全球及中国发展概况、供需数据、市场规模，产业政策/规划、相关技术/专利、竞争格局、上游原料情况、下游主要应用市场需求规模及前景、区域结构、市场集中度、重点企业/玩家，企业占有率、行业特征、驱动因素、市场前景预测，投资策略、主要壁垒构成、相关风险等内容。同时北京普华有策信息咨询有限公司还提供市场专项调研项目、产业研究报告、产业链咨询、项目可行性研究报告、专精特新小巨人认证、市场占有率报告、十五五规划、项目后评价报告、BP商业计划书、产业图谱、产业规划、蓝白皮书、国家级制造业单项冠军企业认证、IPO募投可研、IPO工作底稿咨询等服务。

目录

第一章 摆线减速器行业相关概述

第一节 摆线减速器行业定义及分类

一、行业定义

二、行业特性及在国民经济中的地位及影响

第二节 摆线减速器行业特点及模式

一、摆线减速器行业发展特征

二、摆线减速器行业经营模式

第三节 摆线减速器行业产业链分析

一、产业链结构

二、摆线减速器行业主要上游2020-2024年供给规模分析

三、摆线减速器行业主要上游2020-2024年价格分析

四、摆线减速器行业主要上游2025-2031年发展趋势分析

五、摆线减速器行业主要下游2020-2024年发展概况分析

六、摆线减速器行业主要下游2025-2031年发展趋势分析

第二章 摆线减速器行业全球发展分析

第一节 全球摆线减速器市场总体情况分析

一、全球摆线减速器行业的发展特点

二、全球摆线减速器市场结构

三、全球摆线减速器行业市场规模分析

四、全球摆线减速器行业竞争格局

五、全球摆线减速器市场区域分布

六、全球摆线减速器行业市场规模预测

第二节 全球主要国家（地区）市场分析

一、欧洲

1、欧洲摆线减速器行业市场规模

2、欧洲摆线减速器市场结构

3、2025-2031年欧洲摆线减速器行业发展前景预测

二、北美

1、北美摆线减速器行业市场规模

2、北美摆线减速器市场结构

3、2025-2031年北美摆线减速器行业发展前景预测

三、日韩

1、日韩摆线减速器行业市场规模

2、日韩摆线减速器市场结构

3、2025-2031年日韩摆线减速器行业发展前景预测

四、其他

第三章 《国民经济行业分类与代码》中摆线减速器所属行业2025-2031年规划概述

第一节 2020-2024年所属行业发展回顾

一、2020-2024年所属行业运行情况

二、2020-2024年所属行业发展特点

三、2020-2024年所属行业发展成就

第二节 摆线减速器行业所属行业2025-2031年规划解读

一、2025-2031年规划的总体战略布局

二、2025-2031年规划对经济发展的影响

三、2025-2031年规划的主要目标

第四章 2025-2031年行业发展环境分析

第一节 2025-2031年世界经济发展趋势

第二节 2025-2031年我国经济面临的形势

第三节 2025-2031年我国对外经济贸易预测

第四节2025-2031年行业技术环境分析

一、行业相关技术

二、行业专利情况

1、中国摆线减速器专利申请

2、中国摆线减速器专利公开

3、中国摆线减速器热门申请人

4、中国摆线减速器热门技术

第五节2025-2031年行业社会环境分析

第五章 普华有策对摆线减速器行业总体发展状况

第一节 摆线减速器行业特性分析

第二节 摆线减速器产业特征与行业重要性

第三节 2020-2024年摆线减速器行业发展分析

一、2020-2024年摆线减速器行业发展态势分析

二、2020-2024年摆线减速器行业发展特点分析

三、2025-2031年区域产业布局与产业转移

第四节 2020-2024年摆线减速器行业规模情况分析

一、行业单位规模情况分析

二、行业人员规模状况分析

三、行业资产规模状况分析

四、行业市场规模状况分析

第五节 2020-2024年摆线减速器行业财务能力分析与2025-2031年预测

一、行业盈利能力分析与预测

二、行业偿债能力分析与预测

三、行业营运能力分析与预测

四、行业发展能力分析与预测

第六章 POLICY对2025-2031年我国摆线减速器市场供需形势分析

第一节 我国摆线减速器市场供需分析

一、2020-2024年我国摆线减速器行业供给情况

二、2020-2024年我国摆线减速器行业需求情况

1、摆线减速器行业需求市场

2、摆线减速器行业客户结构

3、摆线减速器行业区域需求结构

三、2020-2024年我国摆线减速器行业供需平衡分析

第二节 摆线减速器产品市场应用及需求预测

一、摆线减速器产品应用市场总体需求分析

1、摆线减速器产品应用市场需求特征

2、摆线减速器产品应用市场需求总规模

二、2025-2031年摆线减速器行业领域需求量预测

1、2025-2031年摆线减速器行业领域需求产品功能预测

2、2025-2031年摆线减速器行业领域需求产品市场格局预测

第七章 我国摆线减速器行业运行分析

第一节 我国摆线减速器行业发展状况分析

一、我国摆线减速器行业发展阶段

二、我国摆线减速器行业发展总体概况

第二节 2020-2024年摆线减速器行业发展现状

一、2020-2024年我国摆线减速器行业市场规模（增速）

二、2020-2024年我国摆线减速器行业发展分析

三、2020-2024年中国摆线减速器企业发展分析

第三节 2020-2024年摆线减速器市场情况分析

一、2020-2024年中国摆线减速器市场总体概况

二、2020-2024年中国摆线减速器市场发展分析

第四节 我国摆线减速器市场价格走势分析

一、摆线减速器市场定价机制组成

二、摆线减速器市场价格影响因素

三、2020-2024年摆线减速器价格走势分析

四、2025-2031年摆线减速器价格走势预测

第八章 POLICY对中国摆线减速器市场规模分析

第一节 2020-2024年中国摆线减速器市场规模分析

第二节 2020-2024年我国摆线减速器区域结构分析

第三节 2020-2024年中国摆线减速器区域市场规模

一、2020-2024年东北地区市场规模分析

二、2020-2024年华北地区市场规模分析

三、2020-2024年华东地区市场规模分析

四、2020-2024年华中地区市场规模分析

五、2020-2024年华南地区市场规模分析

六、2020-2024年西部地区市场规模分析

第四节 2025-2031年中国摆线减速器区域市场前景预测

一、2025-2031年东北地区市场前景预测

二、2025-2031年华北地区市场前景预测

三、2025-2031年华东地区市场前景预测

四、2025-2031年华中地区市场前景预测

五、2025-2031年华南地区市场前景预测

六、2025-2031年西部地区市场前景预测

第九章 普●华●有●策对2025-2031年摆线减速器行业产业结构调整分析

第一节 摆线减速器产业结构分析

一、市场细分充分程度分析

二、下游应用领域需求结构占比

三、领先应用领域的结构分析（所有制结构）

第二节 产业价值链条的结构分析及产业链条的整体竞争优势分析

一、产业价值链条的构成

二、产业链条的竞争优势与劣势分析

第十章 摆线减速器行业竞争力优势分析

第一节 摆线减速器行业竞争力优势分析

一、行业整体竞争力评价

二、行业竞争力评价结果分析

三、竞争优势评价及构建建议

第二节 中国摆线减速器行业竞争力剖析

第三节 摆线减速器行业SWOT分析

一、摆线减速器行业优势分析

二、摆线减速器行业劣势分析

三、摆线减速器行业机会分析

四、摆线减速器行业威胁分析

第十一章 2025-2031年摆线减速器行业市场竞争策略分析

第一节 行业总体市场竞争状况分析

一、摆线减速器行业竞争结构分析

1、现有企业间竞争

2、潜在进入者分析

3、替代品威胁分析

4、供应商议价能力

5、客户议价能力

6、竞争结构特点总结

二、摆线减速器行业企业间竞争格局分析

1、不同规模企业竞争格局

2、不同所有制企业竞争格局

3、不同区域企业竞争格局

三、摆线减速器行业集中度分析

1、市场集中度分析

2、企业集中度分析

3、区域集中度分析

第二节 中国摆线减速器行业竞争格局综述

一、摆线减速器行业竞争概况

二、重点企业市场占有率分析

三、摆线减速器行业主要企业竞争力分析

1、重点企业资产总计对比分析

2、重点企业从业人员对比分析

3、重点企业营业收入对比分析

4、重点企业利润总额对比分析

5、重点企业负债总额对比分析

第三节 2020-2024年摆线减速器行业竞争格局分析

一、国内主要摆线减速器企业动向

二、国内摆线减速器企业拟在建项目分析

三、我国摆线减速器市场集中度分析

第四节 摆线减速器企业竞争策略分析

一、提高摆线减速器企业竞争力的策略

二、影响摆线减速器企业核心竞争力的因素及提升途径

第十二章 普华有策对行业重点企业发展形势分析

第一节 企业一

一、企业概况及摆线减速器产品介绍

二、企业核心竞争力分析

三、企业主要利润指标分析

四、2020-2024年主要经营数据指标

五、企业发展战略规划

第二节 企业二

一、企业概况及摆线减速器产品介绍

二、企业核心竞争力分析

三、企业主要利润指标分析

四、2020-2024年主要经营数据指标

五、企业发展战略规划

第三节 企业三

一、企业概况及摆线减速器产品介绍

二、企业核心竞争力分析

三、企业主要利润指标分析

四、2020-2024年主要经营数据指标

五、企业发展战略规划

第四节 企业四

一、企业概况及摆线减速器产品介绍

二、企业核心竞争力分析

三、企业主要利润指标分析

四、2020-2024年主要经营数据指标

五、企业发展战略规划

第五节 企业五

一、企业概况及摆线减速器产品介绍

二、企业核心竞争力分析

三、企业主要利润指标分析

四、2020-2024年主要经营数据指标

五、企业发展战略规划

第十三章 普●华●有●策对2025-2031年摆线减速器行业投资前景展望

第一节 摆线减速器行业2025-2031年投资机会分析

一、摆线减速器行业典型项目分析

二、可以投资的摆线减速器模式

三、2025-2031年摆线减速器投资机会

第二节 2025-2031年摆线减速器行业发展预测分析

一、产业集中度趋势分析

二、2025-2031年行业发展趋势

三、2025-2031年摆线减速器行业技术开发方向

四、总体行业2025-2031年整体规划及预测

第三节 2025-2031年规划将为摆线减速器行业找到新的增长点

第十四章 普●华●有●策对 2025-2031年摆线减速器行业发展趋势及投资风险分析

第一节 2020-2024年摆线减速器存在的问题

第二节 2025-2031年发展预测分析

一、2025-2031年摆线减速器发展方向分析

二、2025-2031年摆线减速器行业发展规模预测

三、2025-2031年摆线减速器行业发展趋势预测

四、2025-2031年摆线减速器行业发展重点

第三节 2025-2031年行业进入壁垒分析

一、技术壁垒分析

二、资金壁垒分析

三、政策壁垒分析

四、其他壁垒分析

第四节 2025-2031年摆线减速器行业投资风险分析

一、竞争风险分析

二、原材料风险分析

三、人才风险分析

四、技术风险分析

五、其他风险分析